專利名稱：利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，更詳細(xì)而言，涉及一種 連續(xù)連接通過三軸動作的多軸，并細(xì)分化多軸的各動作方向，從而可以更加微細(xì)地調(diào)整攝 像裝置的攝像位置，并可以延長動作半徑的利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺。
背景技術(shù)：
一般，醫(yī)療設(shè)備中，為了確認(rèn)手術(shù)中的狀態(tài)或者如內(nèi)窺鏡手術(shù)等手術(shù)者為了確認(rèn) 被手術(shù)者的患部狀態(tài)利用醫(yī)用攝像裝置。內(nèi)窺鏡是用于在做手術(shù)時(shí)利用監(jiān)視器邊通過小孔看手術(shù)部位邊進(jìn)行手術(shù)的裝置， 另外，為了攝像手術(shù)者用肉眼看的影像本身，使用三角臺等放置臺，但是存在很難對準(zhǔn)手術(shù) 者的手術(shù)視野的缺點(diǎn)，并且為了不妨礙手術(shù)，需在遠(yuǎn)距離進(jìn)行攝像，因此圖像清晰度降低。而且，以往，使用放置臺時(shí)，攝像裝置的位置以及角度一旦被固定的話無法再進(jìn)行 改變直到手術(shù)結(jié)束為止，因此，為了在手術(shù)者看的各種角度攝像手術(shù)影像，利用不參與手術(shù) 的助手。但是，助手直接用手拿著進(jìn)行攝像時(shí)，難免發(fā)生手抖動，從而將會降低手術(shù)圖像清 晰度，并且，為了減少感染，從遠(yuǎn)距離放大手術(shù)部位進(jìn)行攝像，因此又會導(dǎo)致降低圖像清晰 度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，其利用連 桿、旋轉(zhuǎn)臂以及臂鉸鏈對三軸調(diào)整旋轉(zhuǎn)角度，從而延長放置臺的長度，消除與被手術(shù)者的干 澀，提高空間利用度，尤其可以根據(jù)攝像位置更加微細(xì)地調(diào)整攝像裝置的位置。為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，其特征 在于，包括支柱，其具備腳輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動；第一左右旋轉(zhuǎn)臂，其一端左右旋轉(zhuǎn)自如地設(shè) 置于支柱的上端部；第一上下旋轉(zhuǎn)連桿，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第一左右旋轉(zhuǎn)臂的 另一端；第一臂鉸鏈，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第一上下旋轉(zhuǎn)連桿的另一端 ’第二左 右旋轉(zhuǎn)臂，其一端與第一左右旋轉(zhuǎn)臂平行地移動的方式設(shè)置于第一臂鉸鏈的另一端；第二 上下旋轉(zhuǎn)連桿，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第二左右旋轉(zhuǎn)臂的另一端；第二臂鉸鏈，其一 端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第二上下旋轉(zhuǎn)連桿的另一端；第三左右旋轉(zhuǎn)臂，其一端與第一左 右旋轉(zhuǎn)臂平行地移動的方式設(shè)置于第二臂鉸鏈的另一端，在另一端具備把手，以便安裝攝 像裝置向三軸方向調(diào)整角度。尤其，第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂、第一及第二上下旋轉(zhuǎn)連桿以及第一及第二臂鉸鏈， 分別在內(nèi)部支撐光纜，該光纜用于來自攝像裝置的數(shù)據(jù)通信。本發(fā)明的特征是進(jìn)一步，包括顯示器，其用于輸出由攝像裝置攝像的影像。最后，顯示器可向全方向旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于第三臂鉸鏈，該第三臂鉸鏈設(shè)于旋轉(zhuǎn)支撐 臺的端部，該旋轉(zhuǎn)支撐臺左右旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)于支柱。根據(jù)本發(fā)明可以獲得如下效果。
第一，可以使放置臺的長度延長構(gòu)成，因此，可以消除與其他醫(yī)療裝備或被手術(shù)者 的干涉。這可在狹窄的手術(shù)室空間內(nèi)部任意設(shè)定攝像位置，從而提高空間利用度，不妨礙手 術(shù)可在近距離獲得良好的手術(shù)影像。第二，由于相對于X軸、Y軸以及Z軸，由各兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臂、連桿或者臂鉸鏈構(gòu)成的多 段多軸結(jié)構(gòu)，因此，可以微細(xì)地調(diào)整各軸的角度。第三，由于可以放置顯示器使用，因此，手術(shù)者邊確認(rèn)手術(shù)狀態(tài)邊進(jìn)行手術(shù)，從而 可以提高手術(shù)效果。第四，在把手部位覆蓋消毒塑料進(jìn)行操作，因此，手術(shù)中不會發(fā)生感染現(xiàn)象，手術(shù) 者可用單手直接在手術(shù)部位修改所需的手術(shù)部位以及手術(shù)視角，所以使手術(shù)者和被錄像的 手術(shù)影像一致，他人看手術(shù)影像時(shí)可在與手術(shù)者相同的位置觀看手術(shù)部位，因此可以提高 現(xiàn)動感。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的攝像裝置用放置臺的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖2至圖4是分別用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂的結(jié)構(gòu)的圖。圖5是用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一上下旋轉(zhuǎn)連桿的圖。圖6是用于說明根據(jù)本發(fā)明的第二上下旋轉(zhuǎn)連桿的圖。圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的電纜蓋的圖。圖是展開本發(fā)明的技術(shù)主要部分的連桿的狀態(tài)的主視圖。圖8b是折疊本發(fā)明的技術(shù)主要部分的連桿的狀態(tài)的主視圖。圖8c是旋轉(zhuǎn)本發(fā)明的技術(shù)主要部分的連桿的狀態(tài)的俯視圖。符號說明100 支柱，200 第一左右旋轉(zhuǎn)臂，210、510、810 左右旋轉(zhuǎn)支撐部，220、520、820 上下旋轉(zhuǎn)支撐部，300 第一上下旋轉(zhuǎn)連桿，310、610 第一上下旋轉(zhuǎn)部，311、321、611、621 鉸鏈銷，320、620 第二上下旋轉(zhuǎn)部，330、630 電纜蓋，331 空間部，332 切開面，333 凸輪， 334 固定單元，400 第一臂鉸鏈，500 第二左右旋轉(zhuǎn)臂，530 電纜固定帶，600 第二上下旋 轉(zhuǎn)連桿，700 第二臂鉸鏈，710 上下旋轉(zhuǎn)部，720 左右旋轉(zhuǎn)部，800 第三左右旋轉(zhuǎn)臂，830 把手，900 顯示器
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在本發(fā)明中，說明書以及權(quán)利要求 范圍中所使用的用語不得限定解釋為通常的、詞典上所定義的含義，根據(jù)發(fā)明人為了以最 佳的方法說明自己的發(fā)明可以以適當(dāng)?shù)母拍疃x用語的原則，應(yīng)解釋為符合本發(fā)明的技術(shù) 思想的含義以及概念。因此，本發(fā)明所述實(shí)施例以及圖面所示構(gòu)成只不過是本發(fā)明的最佳實(shí)施例，并不 是代替本發(fā)明的技術(shù)思想，所以應(yīng)理解為在申請本發(fā)明時(shí)可以有各種能夠代替本發(fā)明的均 等物以及變形例。圖一是表示根據(jù)本發(fā)明的攝像裝置用放置臺的整體結(jié)構(gòu)的圖。根據(jù)本發(fā)明的放置臺，包括支柱100，具有規(guī)定長度；第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800，其可向左右方向移動自如地設(shè)置于該支柱100 ；第一及第二上下旋轉(zhuǎn)連桿 300、600，其分別設(shè)置于所述第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800之間；第一及第二臂鉸鏈 400、700。所述放置臺進(jìn)一步具備監(jiān)視器900，其能夠顯示由攝像裝置攝像的影像。以下，進(jìn)一步詳細(xì)說明所述構(gòu)成。支柱100由具有預(yù)定長度的棒構(gòu)件構(gòu)成，在其下端具備與地面垂直形成的多個(gè)腳 部。尤其，在各腳部的端部分別具備可向全方向旋轉(zhuǎn)的腳輪。為了穩(wěn)定地支撐支柱100，該 腳部可以形成為3至6個(gè)。圖2至圖4是分別用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂的結(jié)構(gòu)的圖。第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800相并列形成，并分別向左右方向旋轉(zhuǎn)動作。 在該第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800的一端形成左右旋轉(zhuǎn)支撐部210、510、810使得能 夠向左右方向旋轉(zhuǎn)，在另一端形成上下旋轉(zhuǎn)支撐部220、520、820使得能夠支撐上下旋轉(zhuǎn)。 即，各左右旋轉(zhuǎn)支撐部210、510、810與各上下旋轉(zhuǎn)支撐部220、520、820以垂直的狀態(tài)形成。尤其，在第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800的內(nèi)部可以安裝電纜，該電纜用于 在各攝像裝置和顯示器900之間進(jìn)行所攝像的影像等數(shù)據(jù)通信。即，第一至第三左右旋轉(zhuǎn) 臂200、500、800，其內(nèi)部分別形成為中空形態(tài)，并可向長度方向插入電纜。并且，難以在第一 至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800的內(nèi)部確保充分的內(nèi)部空間時(shí)，如圖3所示，可以利用電纜 固定帶 530a、530b。圖3是表示電纜固定帶530a、530b形成于第二左右旋轉(zhuǎn)臂500的例的圖。電纜 固定帶530a、530b包住電纜之后折疊兩端，然后用螺栓等固定單元固定在第二左右旋轉(zhuǎn)臂 500使用。該電纜固定帶530a、530b優(yōu)選形成于第二左右旋轉(zhuǎn)臂500的左右兩側(cè)或者左右 側(cè)與中央部，以便固定支撐電纜。另外，該固定電纜的方法同樣可以適用于第一及第二左右 旋轉(zhuǎn)臂200、800。如所述構(gòu)成的第一左右旋轉(zhuǎn)臂200將左右旋轉(zhuǎn)支撐部210插入固定在支柱100的 上部。此時(shí)，優(yōu)選在支柱100和左右旋轉(zhuǎn)支撐部210之間設(shè)置軸承(省略圖示)作為媒介， 使第一左右旋轉(zhuǎn)臂200圓滑地向左右旋轉(zhuǎn)。并且，在第一左右旋轉(zhuǎn)臂200的上下左右支撐 部200上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置第一上下旋轉(zhuǎn)連桿300。第二左右旋轉(zhuǎn)臂500中，左右旋轉(zhuǎn)支撐部510左右旋轉(zhuǎn)自如地安裝于后述的第一 臂鉸鏈400，上下旋轉(zhuǎn)支撐部520安裝于第二上下旋轉(zhuǎn)連桿600。最后，第三左右旋轉(zhuǎn)臂800中，左右旋轉(zhuǎn)支撐部810左右旋轉(zhuǎn)自如地安裝于后述 的第二臂鉸鏈700，在上下旋轉(zhuǎn)支撐部520上下移動自如地安裝用于安裝攝像裝置的把手 830。此處，把手830通過利用球接頭使得攝像裝置能夠向全方向旋轉(zhuǎn)地調(diào)整位置的公知技 術(shù)制成。圖5是用于說明根據(jù)本發(fā)明的第一上下旋轉(zhuǎn)連桿的圖，圖6是用于說明根據(jù)本發(fā) 明的第二上下旋轉(zhuǎn)連桿的圖。第一及第二上下旋轉(zhuǎn)連桿300、600由具有預(yù)定長度的棒狀而成，在兩端分別形成 第一上下旋轉(zhuǎn)部310、610和第二上下旋轉(zhuǎn)部320、620。尤其，在該第一上下旋轉(zhuǎn)部310、610 和第二上下旋轉(zhuǎn)部320、620形成相并列的鉸鏈孔，鉸鏈孔分別形成鉸鏈銷311、321、611、 621。而且，第一及第二上下旋轉(zhuǎn)連桿300、600也構(gòu)成為能夠支撐電纜。該構(gòu)成可以與所述電纜固定帶530a、530b適用相同的構(gòu)成。并且，為了支撐電纜，在底部還可以安裝圖7 所示的電纜蓋330、630。該電纜蓋330、630由于其構(gòu)成相同，因此再此處舉例說明安裝在第 一上下旋轉(zhuǎn)連桿300的情況。 圖7是表示根據(jù)本發(fā)明的電纜蓋330的圖。電纜蓋330在其內(nèi)部具備可容納電纜 的空間部331。并且，在電纜蓋330的底部形成具有預(yù)定寬度的切開面332使得能夠在空 間部331的內(nèi)部插入電纜。此時(shí)的切開面332的寬度小于電纜的寬度，以強(qiáng)制插入的方式 插入電纜。并且，在電纜蓋330的兩側(cè)沿縱向形成凸緣部333，在該凸緣部333形成多個(gè)結(jié) 合孔。如此構(gòu)成的電纜蓋330通過結(jié)合孔用螺栓等固定單元334固定于第一上下旋轉(zhuǎn)連桿 300的底面。如所述構(gòu)成的第一上下旋轉(zhuǎn)連桿300，如圖5所示，通過鉸鏈311將所述第一左右 旋轉(zhuǎn)臂200的上下旋轉(zhuǎn)支撐部200折疊固定在第一上下旋轉(zhuǎn)部310的鉸鏈孔。并且，后述 的第一臂鉸鏈400通過鉸鏈321固定于第二上下旋轉(zhuǎn)部320。第二上下旋轉(zhuǎn)連桿600中，如 圖6所示，第一上下旋轉(zhuǎn)部610安裝于所述第二左右旋轉(zhuǎn)臂500并用鉸鏈611固定，同時(shí)， 第二上下旋轉(zhuǎn)部620通過鉸鏈621上下旋轉(zhuǎn)自如地固定在后述的第二臂鉸鏈700。此時(shí)，第一及第二上下旋轉(zhuǎn)連桿300、600分別安裝于第一左右旋轉(zhuǎn)臂200和第二 左右旋轉(zhuǎn)臂500時(shí)，優(yōu)選限制旋轉(zhuǎn)范圍使得即使盡量旋轉(zhuǎn)到上方也僅在該第一及第二左右 旋轉(zhuǎn)臂200、500的延長線的下方旋轉(zhuǎn)。第一臂鉸鏈400以及第二臂鉸鏈700分別旋轉(zhuǎn)支撐第二左右旋轉(zhuǎn)臂500和第二左 右旋轉(zhuǎn)臂800使得不改變姿勢的狀態(tài)下可上下移動。第一臂鉸鏈400和第二臂鉸鏈700，其 結(jié)構(gòu)相同，此處，參照圖6僅對第二鉸鏈臂700的構(gòu)成進(jìn)行說明。該第二臂鉸鏈700的兩端分別形成上下旋轉(zhuǎn)部710和左右旋轉(zhuǎn)部720。在該上下 旋轉(zhuǎn)部710上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置第二上下旋轉(zhuǎn)連桿500，在左右旋轉(zhuǎn)臂720左右旋轉(zhuǎn)自如地 設(shè)置第三左右旋轉(zhuǎn)臂800。另外，如圖1所示，第一臂鉸鏈400的一側(cè)上下移動自如地設(shè)置第一上下旋轉(zhuǎn)連桿 300，在另一側(cè)左右旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置第二左右旋轉(zhuǎn)臂500。為了輸出由攝像裝置攝像的影像，顯示器900可以利用監(jiān)視器。該顯示器900可 以放在支柱100使用，而且還可以放在其他的支撐臺(省略圖示)使用。顯示器可以直接 確認(rèn)是否正確地?cái)z像手術(shù)部位，進(jìn)一步，進(jìn)行手術(shù)直播(live surgery)時(shí)，其他觀看者可在 相同的位置觀看手術(shù)者看的手術(shù)部位，從而可以提高現(xiàn)場感。圖1表示以能夠放置顯示器900使用的方式構(gòu)成的例。為了放置顯示器900，在支 柱100具備在長度中間部分左右旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支撐臺120。并且，在該旋轉(zhuǎn)支撐臺120安裝與 所述第一上下旋轉(zhuǎn)連桿300具有相同的結(jié)構(gòu)的上下旋轉(zhuǎn)連桿121，在該上下旋轉(zhuǎn)連桿121的 端部具備支撐顯示器900的臂鉸鏈122。臂鉸鏈122采用可上下、左右、傾斜、旋轉(zhuǎn)的鉸鏈。另外，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，所述第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂200、500、800和第 一上下旋轉(zhuǎn)連桿300、600以及第一及第二臂鉸鏈400、700向上下或者左右動作時(shí)，優(yōu)選利 用臂鉸鏈或張力臂制作，臂鉸鏈用于保持其位置。對此進(jìn)一步詳細(xì)說明，當(dāng)水平展開設(shè)置于支柱100的上端部的各旋轉(zhuǎn)連桿300、 600時(shí)，照相機(jī)的高度位于圖8a所示高度，而如圖8b所示折疊旋轉(zhuǎn)連趕300、600時(shí)，旋轉(zhuǎn)連 桿300、600變低，并且，可以將旋轉(zhuǎn)連桿300、600以支柱100為中心如圖8c所示旋轉(zhuǎn)，使放置臺的長度加長構(gòu)成，因此，可以消除與其他醫(yī)療設(shè)備或者被手術(shù)者的干涉，可在狹窄的手 術(shù)室空間任意地設(shè)定攝像位置，所以可以提高空間利用度。 如所述構(gòu)成的根據(jù)本發(fā)明的攝像裝置的放置臺，對于三軸的各軸方向具備成對的 左右旋轉(zhuǎn)臂、上下旋轉(zhuǎn)連桿以及臂鉸鏈，因此將攝像裝置的位置容易調(diào)整到最佳的攝像位 置。并且，可以延長攝像裝置和支柱之間的距離，因此，可以避免手術(shù)者或與其他醫(yī)療設(shè)備 的干涉，確保更廣的攝像領(lǐng)域，并可以對各軸進(jìn)行更加微細(xì)的角度調(diào)整。
權(quán)利要求
1.一種利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，其特征在于，包括 支柱(100)，其具備腳輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動；第一左右旋轉(zhuǎn)臂000)，其一端左右旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于所述支柱(100)的上端部； 第一上下旋轉(zhuǎn)連桿(300)，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于所述第一左右旋轉(zhuǎn)臂(200) 的另一端；第一臂鉸鏈G00)，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于所述第一上下旋轉(zhuǎn)連桿(300)的另一端；第二左右旋轉(zhuǎn)臂(500)，其一端與所述第一左右旋轉(zhuǎn)臂(200)平行地移動的方式設(shè)置 于所述第一臂鉸鏈G00)的另一端；第二上下旋轉(zhuǎn)連桿(600)，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于所述第二左右旋轉(zhuǎn)臂(500) 的另一端；第二臂鉸鏈(700)，其一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于所述第二上下旋轉(zhuǎn)連桿(600)的另一端；第三左右旋轉(zhuǎn)臂(800)，其一端與第一左右旋轉(zhuǎn)臂(200)平行地移動的方式設(shè)置于所 述第二臂鉸鏈(700)的另一端，在另一端具備把手(830)，以便安裝攝像裝置向三軸方向調(diào) 整角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，其特征在于 所述第一至第三左右旋轉(zhuǎn)臂O00、500、800)、所述第一及第二上下旋轉(zhuǎn)連桿(300、600)以及所述第一及第二臂鉸鏈000、700)，分別在內(nèi)部支撐光纜，該光纜用于來自所述 攝像裝置的數(shù)據(jù)通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，其特征在于 進(jìn)一步，包括顯示器(900)，其用于輸出由所述攝像裝置攝像的影像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，其特征在于 所述顯示器(900)放在所述支柱(100)上使用。
全文摘要
一種利用多段多軸的醫(yī)用攝像裝置的放置臺，包括支柱，具備腳輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動；第一左右旋轉(zhuǎn)臂，一端左右旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于支柱的上端部；第一上下旋轉(zhuǎn)連桿，一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第一左右旋轉(zhuǎn)臂的另一端；第一臂鉸鏈，一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第一上下旋轉(zhuǎn)連桿的另一端；第二左右旋轉(zhuǎn)臂，一端與第一左右旋轉(zhuǎn)臂平行地移動的方式設(shè)置于第一臂鉸鏈的另一端；第二上下旋轉(zhuǎn)連桿，一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第二左右旋轉(zhuǎn)臂的另一端；第二臂鉸鏈，一端上下旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于第二上下旋轉(zhuǎn)連桿的另一端；第三左右旋轉(zhuǎn)臂，一端與第一左右旋轉(zhuǎn)臂平行地移動的方式設(shè)置于第二臂鉸鏈的另一端，在另一端具備把手，以便安裝攝像裝置向三軸方向調(diào)整角度。
文檔編號A61B19/02GK102113911SQ20101057026
公開日2011年7月6日 申請日期2010年12月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月2日
發(fā)明者都尚熙 申請人:都尚熙