一種四肢康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械，具體涉及一種四肢康復(fù)機(jī)器人。其包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連。本實(shí)用新型通過懸吊式的手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)在空間任意角度位置的訓(xùn)練，達(dá)到提高整個(gè)手臂關(guān)節(jié)的訓(xùn)練效果。在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)候上下升降座椅方便，通過顯示屏調(diào)節(jié)椅子高度，打開扶手便可以進(jìn)入或者退出訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)可進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。患者只需坐在升降座椅上，通過可觸摸顯示屏，自己設(shè)定康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
【專利說明】一種四肢康復(fù)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械，具體涉及一種四肢康復(fù)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多，而且在年齡上呈現(xiàn)年輕化趨勢(shì)。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)實(shí)踐證明，這類患者除了早期的手術(shù)治療和必要的藥物治療外。正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高具有非常重要的作用。因此設(shè)計(jì)一種四肢康復(fù)的機(jī)器人有著比較重要的意義。
[0003]一般傳統(tǒng)意義的康復(fù)機(jī)器人只能提供單一的手臂康復(fù)訓(xùn)練或者腿部康復(fù)訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練一般只能在某個(gè)平面做康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)不到對(duì)整個(gè)手臂關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。而且傳統(tǒng)意義的康復(fù)機(jī)器人，在穿戴、進(jìn)出康復(fù)系統(tǒng)時(shí)繁瑣不方便，需要在醫(yī)護(hù)人員的幫助下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本實(shí)用新型提供一種可以在空間任意角度實(shí)現(xiàn)左右手臂關(guān)節(jié)、腿部康復(fù)、操作簡單、訓(xùn)練方便的四肢康復(fù)機(jī)器人。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0006]一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組和吊環(huán)模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，安裝模組設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與吊環(huán)模組相連。
[0007]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動(dòng)滑塊與基座相連，驅(qū)動(dòng)滑塊與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
[0008]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過減速器與驅(qū)動(dòng)法蘭板相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)法蘭板與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
[0009]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的減速器為直角減速器。
[0010]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，豎直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過減速器與吊環(huán)模組相連在豎直平面旋轉(zhuǎn)。
[0011 ] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的減速器為行星輪減速器。
[0012]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的吊環(huán)模組包括固定于豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的吊環(huán)滑軌，所述的吊環(huán)滑軌上通過滑塊連接吊環(huán)。
[0013]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的升降座椅包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手、椅身、升降柱，升降柱與控制裝置相連。
[0014]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的下肢康復(fù)裝置包括減速電機(jī)，直流減速電機(jī)通過同步帶驅(qū)動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪與曲柄腳踏板相連且?guī)?dòng)曲柄腳踏板作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0015]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。
[0016]有益效果:
[0017]本實(shí)用新型通過懸吊式的手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)患者在空間任意角度位置的訓(xùn)練。通過驅(qū)動(dòng)手臂訓(xùn)練裝置的左右位置，可以實(shí)現(xiàn)左右手臂的康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)到提高整個(gè)手臂關(guān)節(jié)的訓(xùn)練效果。在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)候上下升降座椅方便，通過顯示屏調(diào)節(jié)好椅子高度，打開扶手便可以進(jìn)入或者退出訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)可進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。患者只需坐在升降座椅上，通過可觸摸顯示屏，自己設(shè)定康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】來詳細(xì)說明本實(shí)用新型；
[0019]圖1為本實(shí)用新型的左手臂康復(fù)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型的右手臂康復(fù)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3為本實(shí)用新型上肢康復(fù)結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖4、圖5是本實(shí)用新型上肢康復(fù)裝置水平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6、圖7是本實(shí)用新型上肢康復(fù)裝置豎直平面結(jié)構(gòu)三維圖。
[0024]圖8、圖9是本實(shí)用新型上肢康復(fù)裝置左右手臂空間任意角度位置康復(fù)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖10是本實(shí)用新型下肢康復(fù)裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0026]為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0027]參照?qǐng)D1、圖2，本實(shí)用新型包括基座I和設(shè)置于基座I上的升降座椅15、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，上肢康復(fù)裝置位于升降座椅15上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅15前方，控制裝置位于升降座椅15的側(cè)面，所述的升降座椅15、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連。
[0028]上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組8和吊環(huán)模組12，安裝模組8設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10和豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11，安裝模組8通過固定于基座I上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動(dòng)滑塊9與基座I相連，驅(qū)動(dòng)滑塊9與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10相連，安裝模組8固定于基座I頂部，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11與吊環(huán)模組12相連。安裝模組8驅(qū)動(dòng)滑塊9做直線移動(dòng)，固定在滑塊9上的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10隨滑塊9做直線移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)整個(gè)手臂康復(fù)部分達(dá)到人左右手臂位置。
[0029]參照?qǐng)D1、圖3、圖4和圖5，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10包括水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)19，水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)19通過直角減速器20減速后與驅(qū)動(dòng)法蘭板21相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)法蘭板21與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11相連，驅(qū)動(dòng)下方手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)在水平面旋轉(zhuǎn)。吊環(huán)模組12驅(qū)動(dòng)吊環(huán)滑塊13在前后方向做直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)吊環(huán)14在前后方向做直線運(yùn)動(dòng)。通過安裝模組8、驅(qū)動(dòng)滑塊9、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、吊環(huán)模組12、吊環(huán)滑塊13、吊環(huán)14使人手臂在水平面進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0030]參照?qǐng)D1、圖3、圖6和圖7，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11包括豎直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)23，豎直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)23通過行星輪減速器24減速后與吊環(huán)模組12相連在豎直平面旋轉(zhuǎn)。吊環(huán)模組12的吊環(huán)滑軌通過固定板25安裝在吊環(huán)模組12上，通過吊環(huán)滑塊13連接吊環(huán)14，從而驅(qū)動(dòng)吊環(huán)模組12在豎直平面旋轉(zhuǎn)。通過安裝模組8、驅(qū)動(dòng)滑塊9、豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、吊環(huán)模組12、吊環(huán)滑塊13、吊環(huán)14使人手臂在豎直平面進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0031]參照?qǐng)D1、圖8、圖9，通過安裝模組8、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、吊環(huán)模組12、吊環(huán)14，實(shí)現(xiàn)左右手臂康復(fù)訓(xùn)練，以及在空間任意角度位置進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0032]參照?qǐng)D1，升降座椅15包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手3、椅身、升降柱16，升降柱16與控制裝置相連。通過觸控顯示屏4控制升降柱16的升降高度，使椅身達(dá)到合適高度，打開扶手3進(jìn)入康復(fù)系統(tǒng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0033]參照?qǐng)D10，下肢康復(fù)裝置包括渦輪蝸桿減速電機(jī)28，渦輪蝸桿減速電機(jī)28通過同步帶29驅(qū)動(dòng)同步帶輪27轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪27與曲柄腳踏板30相連且?guī)?dòng)曲柄腳踏板30作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)腿部進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0034]參照?qǐng)D1，控制裝置包括控制線路和顯示屏4，顯示屏4通過鎖緊塊7固定在上肢康復(fù)手臂固定支架2上，調(diào)節(jié)連桿5、6的夾角來調(diào)整觸摸顯示屏4與患者之間的距離，調(diào)整觸摸顯示屏4的俯仰角使屏幕角度達(dá)到最適位置。通過觸碰面板控制，調(diào)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練模式，在進(jìn)行手臂康復(fù)的同時(shí)可以進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。
[0035]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組和吊環(huán)模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，所述安裝模組設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與吊環(huán)模組相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動(dòng)滑塊與基座相連，所述驅(qū)動(dòng)滑塊與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，所述水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過減速器與驅(qū)動(dòng)法蘭板相連在水平面旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)法蘭板與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為直角減速器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，豎直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過減速器與吊環(huán)模組相連在豎直平面旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為行星輪減速器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的吊環(huán)模組包括固定于豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的吊環(huán)滑軌，所述的吊環(huán)滑軌上通過滑塊連接吊環(huán)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的升降座椅包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手、椅身、升降柱，所述升降柱與控制裝置相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的下肢康復(fù)裝置包括減速電機(jī)，所述減速電機(jī)通過同步帶驅(qū)動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述同步帶輪與曲柄腳踏板相連且?guī)?dòng)曲柄腳踏板作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK203954113SQ201420358755
【公開日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年7月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月1日
【發(fā)明者】張立勛, 徐金隨, 董一龍, 王曉宇, 溫純, 徐生林 申請(qǐng)人:昆山庫克自動(dòng)化科技有限公司